Επαιτικά τάγματα ονομάστηκαν μοναστικά τάγματα των οποίων βασική αρχή ήταν η αποποίηση κάθε περιουσίας (ατομικής ή συλλογικής) και η εναπόθεση της επιβίωσής στους στην επαιτεία.

Ο Άγιος Φραγκίσκος της Ασσίζης, γιος ενός πλουσίου εμπόρου, εγκατέλειψε την οικογένεια και την σταδιοδρομία του για να ζήσει στη φτώχεια. Ίδρυσε ένα νέο τάγμα Φραγκισκιανών μοναχών που, σε αντίθεση με τα παλαιότερα θρησκευτικά τάγματα, ταξίδευαν ως περιπλανώμενοι κήρυκες και ζητιάνευαν την τροφή τους.

Το κίνημα αυτό βρήκε μεγάλο λαϊκό έρεισμα και ενθουσιασμό και διαδόθηκε γρήγορα στις αναπτυσσόμενες πόλεις της βόρειας Ευρώπης. Το φαινομενικά παρόμοιο Τάγμα των Δομινικανών, που ιδρύθηκε από τον Άγιο Δομίνικο έριξε το βάρος στα κηρύγματα ενάντια στις αιρέσεις. Βρισκόταν πιο κοντά στο πνεύμα του καθολικισμού από τους Φραγκισκιανούς, που κατηγορήθηκαν ως αιρετικοί τον 13ο αιώνα.